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3D视觉工坊

个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主...

原创 重投影误差

重投影误差     偶尔在一篇文章中看到有关于重投影误差的介绍,简洁明了,现整理如下,同时也算是对自己图像基础知识的夯实打牢。     在计算机视觉中,经常会用到重投影误差(Reprojection error)。比如在计算平面单应矩阵和投影矩阵的时候,往往会使用重投影误差来构...

2016-11-30 09:44:49 12261 1

原创 齐次坐标

齐次坐标     在看图像学相关坐标系建立的时候,总是会碰到齐次坐标这个概念。虽然之前上过《机器人基础》这门课,其中也涉及到齐次坐标的概念,但对于它的含义的理解一直比较模糊。后来在一篇博客《齐次坐标的理解》中,其中对齐次坐标进行了非常精辟的讲解。由于原文作者真的很用心,我就稍作休整如下: ...

2016-11-29 16:34:13 2488 2

原创 罗德里格斯变换

罗德里格斯变换   当处理三维空间的时候,常常需要用3X3矩阵表征空间旋转。   这种表示方法通常是最方便的,因为一个向量乘以该矩阵等价于该向量某种方式的旋转。不便之处是它不能直观显示3X3矩阵的旋转含义。   另外一个容易可视化的表示方式是用向量形式表示旋转,而该旋转每次用单个角度来操作。...

2016-11-26 13:47:23 10401 4

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