一分钟详解「手眼标定」基本原理

原文首发于【3D视觉工坊】知识星球:传送门

一 前言

机器人的视觉系统分为固定场景视觉系统和运动的「手-眼」视觉系统。摄像机与机器人的手部末端,构成手眼视觉系统。根据摄像机与机器人相互位置的不同,手眼视觉系统分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。Eye-in-Hand系统的摄像机安装在机器人手部末端(end-effector),在机器人工作过程中随机器人一起运动。Eye-to-Hand系统的摄像机安装在机器人本体外的固定位置,在机器人工作工程中不随机器人一起运动。

Eye-in-Hand系统的在工业机器人中应用比较广泛,随着机械手逐渐接近目标,摄像机与目标的距离越来越小,被测物体位置参数的绝对误差会随之降低。在Eye-in-Hand系统中,采用基于图像的视觉控制、基于位置的视觉控制以及结合两者的混合视觉控制,可以快速有效地标定被测物体的坐标。

手眼标定方法通常分为3类:标准手眼标定、基于旋转运动的手眼标定以及在线手眼标定。以上方法是将摄像机标定与手眼标定分开进行,也有的论文采用的是联合标定法。

本文重点讲解Eye-in-Hand的一般方法,重在阐述其基本原理。

二 Eye-in-Hand

2.1 基础知识准备

在研究相机标定时,已较为熟悉,在本公众号「3D视觉工坊」里已有几篇文章做过总结,如:
a)

3D视觉工坊 CSDN认证博客专家 算法 3D视觉
个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
©️2020 CSDN 皮肤主题: 书香水墨 设计师:CSDN官方博客 返回首页
实付 19.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值