一文详解单目结构光参数法

单目的结构光标定有两种方法:

  • 将投影仪当做逆相机

  • 投影仪建模为新的模型

我们先介绍第二种。

单目结构光参数标定法

该方法将投影仪建模为新的模型(逆向针孔模型),直接将投影仪的标定简化为8个未知参数的标定,具体标定步骤如下:

  1. 按照合适的角度固定好相机和投影仪,标定过程中保证两者相对静止

  2. 准备好标定板,可以使用打印的标定板,也可以使用陶瓷标定板

  3. 投影仪关闭,相机拍摄标定板图片

  4. 投影仪投射多频相移图片(仅投射y方向条纹),相机同时进行拍摄

  5. 改变系统相对标定板的位姿,重复步骤3\4,拍摄>15组数据

  6. 使用拍摄的标定板图片进行相机标定,获得相机内外参,并保存每个标定板的角点位置信息



标定模型如下所示:

 图1 标定模型 

其中:

  • OXYZ:参考坐标系&#x

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个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
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