一文详解双目相机标定理论

01 前言

双目相机标定,从广义上讲,其实它包含两个部分内容:

  • 两台相机各自误差的标定(单目标定)

  • 两台相机之间相互位置的标定(狭义,双目标定)

在这里我们所说的双目标定是狭义的,讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定,在代码实践的时候,我们才说完整的双目标定。

首先来思考一个问题:为什么要进行双目标定?

这是因为在许多三维重建算法中,我们都要知道两台相机之间的相对位置关系,这样才能进行距离计算。

双目标定前后,双目模型对比如下图所示:

图1 标定模型 [1]

其中:

  • 基线:两个光心的连线称为基线;

  • 极平面:物点(空间点M)与两个光心的连线构成的平面称为极平面;

  • 极线:极平面与成像平面的交线

  • 极点:极线的一端,基线与像平面的交点

  • 像点

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个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
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