激光雷达与相机标定的时间戳同步问题

导读/ 相机和激光雷达之间的时间戳同步问题一直是实时跑SLAM的先决条件。本文试图以最清晰的思路去讲明白这个事情,开始本文之前,先介绍几个基本概念。

作者:郑纯然

原文链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/191372189

来源:计算机视觉life

1

相机特性-曝光和读出

相机获取一帧图像分为曝光和读出两个阶段。相机使用的传感器不同,相机的曝光时间和读出时间的重叠关系也有所不同,分为交叠曝光和非交叠曝光两种。

叠曝光和非交叠曝光相比,交叠曝光可以减少曝光时间对出图时间的影响。

非交叠曝光是指当前帧的曝光和读出都完成后,再进行下一帧的曝光和读出。非交叠曝光帧周期大于曝光时间与帧读出时间的和。

▲内触发模式非交叠曝光

交叠曝光是指当前帧的曝光和前一帧的读出过程有重叠,即前一帧读出的同时,下一帧已经开始曝光。交叠曝光帧周期小于等于曝光时间与帧读出时间的和。

▲内触发模式交叠曝光

对!上一段就是为了告诉你:后文叙述中无论当前帧曝光时间和上一帧的读出时间是否重叠都不要惊讶。

2

图像采集:触发式(外部输入)

相机的触发模式分为内触发模式和外触发模式 2 种。

内触发模式:相机通过设备内部给出的信号采集图像。

外触发模式:相机通过外部给出的信号采集图像。外部信号可以是软件信号,也可以是硬件信号,主要包含软触发和硬件触发。外触发模式如图:

▲外触发模式

软触发:触发信号由软件发出(也可以利用相机SDK提供的API接口进行软触发)。

硬件触发:外部设备通过相机的 I/O 接口与相机进行连接,触发脉冲信号由外部设备给到相机进行采图。其实是直接对相机内部寄存器进行读写。下图是海康相机的电源IO的6-pin线缆:

▲海康相机电源及IO接口(6-pin Hirose)

其中,海康相机有1个光耦隔离输入Line0+,1个可配置输入输出Line2+,可选择一个配置为输入信号。

3

触发输出

相机触发输出信号为开关信号,可用于控制报警灯、光源、PLC等外部设备。触发输出信号可通过Strobe 信号实现。

相机的曝光发生时,会立即输出一个Strobe信号,该信号为高电平有效。后文我们主要使用该信号对Lidar等其他传感器进行硬触发。这里有一个Strobe的预输出的概念。Strobe信号早于曝光生效。其工作原理为延迟曝光先进行Strobe输出。该功能可应用于响应比较慢的外部设备。Strobe预输出时序如图所示。(后面会讲为啥要延迟曝光)。

▲Strobe信号预输出时序

现在我们回到正题吧,现在讲起来就很快了。

要同步相机和激光雷达的时间戳主要有三个方式,硬触发、软触发、软触发+硬触发。下面我以手绘示意图的形式一一介绍。

先说硬触发吧。一个MCU产生脉冲信号对三个传感器设备进行硬触发。

对于软触发+硬触发来说,可以先用相机SDK的API对一个相机进行软触发,然后利用相机的外触发信号Strobe对雷达和相机等其他传感器进行硬触发。

这里需要注意一个问题,如果进行软触发的第一个相机在曝光的同时发出Strobe信号,其他被硬触发的传感器总归是晚了一步,不能完全同步。因此引出了之前Strobe的预输出的概念,即先进行Strobe输出再延迟曝光。

配置该模式时注意四点:

  • 1.上升沿 or 下降沿的触发方式;

  • 2.有效电平宽度,电平幅值,你要知道能触发 Lidar 的最低幅值;

  • 3.Strobe 预输出

  • 4.两边电平信号是否一样,3v or 5v 是否需要升压…

最后讲讲不被推荐的软触发。

首先调用API操作相比于硬触发(对传感器内部寄存器直接进行读写操作)明显是慢了,执行第二句命令API(2)前API(1)就已经花了些时间。

//读取lidar和image数据的线程1while(1){API(1); //软触发第一个sensorAPI(2); //软触发第二个sensor//假设脉冲周期为0.5s}//处理数据线程2for(i=0;i<nimage;i++){      t1 = getTickCount();//部分程序有互斥锁    t2 = getTickCount();    Time = (t2 - t1) / getTickFrequency(); //当前帧处理时间    sleep(1/fps-Time);}


如上图示意,如果处理单帧数据的时间超过0.5s,线程1就会读到下一帧数据,就会导致线程2数据混乱。因此线程2单帧处理时间需要小于0.5s,且每帧需要等待(1/fps-当前帧处理时间)。

本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。

下载1

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:3D视觉即可下载 3D视觉相关资料干货,涉及相机标定、三维重建、立体视觉、SLAM、深度学习、点云后处理、多视图几何等方向。

下载2

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:3D视觉github资源汇总即可下载包括结构光、标定源码、缺陷检测源码、深度估计与深度补全源码、点云处理相关源码、立体匹配源码、单目、双目3D检测、基于点云的3D检测、6D姿态估计源码汇总等。

下载3

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:相机标定即可下载独家相机标定学习课件与视频网址;后台回复:立体匹配即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。

重磅!3DCVer-学术论文写作投稿 交流群已成立

扫码添加小助手微信,可申请加入3D视觉工坊-学术论文写作与投稿 微信交流群,旨在交流顶会、顶刊、SCI、EI等写作与投稿事宜。

同时也可申请加入我们的细分方向交流群,目前主要有3D视觉CV&深度学习SLAM三维重建点云后处理自动驾驶、多传感器融合、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等微信群。

一定要备注:研究方向+学校/公司+昵称,例如:”3D视觉 + 上海交大 + 静静“。请按照格式备注,可快速被通过且邀请进群。原创投稿也请联系。

▲长按加微信群或投稿

▲长按关注公众号

3D视觉从入门到精通知识星球:针对3D视觉领域的知识点汇总、入门进阶学习路线、最新paper分享、疑问解答四个方面进行深耕,更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。与此同时,星球将联合知名企业发布3D视觉相关算法开发岗位以及项目对接信息,打造成集技术与就业为一体的铁杆粉丝聚集区,近3000星球成员为创造更好的AI世界共同进步,知识星球入口:

学习3D视觉核心技术,扫描查看介绍,3天内无条件退款

 圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解决问题

觉得有用,麻烦给个赞和在看~  

3D视觉工坊 CSDN认证博客专家 算法 3D视觉
个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
已标记关键词 清除标记
相关推荐
简介 笔者当初为了学习JAVA,收集了很多经典源码,源码难易程度分为初级、中级、高级等,详情看源码列表,需要的可以直接下载! 这些源码反映了那时那景笔者对未来的盲目,对代码的热情、执着,对IT的憧憬、向往!此时此景,笔者只专注Android、Iphone等移动平台开发,看着这些源码心中有万分感慨,写此文章纪念那时那景! Java 源码包 Applet钢琴模拟程序java源码 2个目标文件,提供基本的音乐编辑功能。编辑音乐软件的朋友,这款实例会对你有所帮助。 Calendar万年历 1个目标文件 EJB 模拟银行ATM流程及操作源代码 6个目标文件,EJB来模拟银行ATM机的流程及操作:获取系统属性,初始化JNDI,取得Home对象的引用,创建EJB对象,并将当前的计数器初始化,调用每一个EJB对象的count()方法,保证Bean正常被激活和钝化,EJB对象是用完毕,从内存中清除,从账户中取出amt,如果amt>账户余额抛出异常,一个实体Bean可以表示不同的数据实例,我们应该通过主键来判断删除哪个数据实例…… ejbCreate函数用于初始化一个EJB实例 5个目标文件,演示Address EJB的实现 ,创建一个EJB测试客户端,得到名字上下文,查询jndi名,通过强制转型得到Home接口,getInitialContext()函数返回一个经过初始化的上下文,用client的getHome()函数调用Home接口函数得到远程接口的引用,用远程接口的引用访问EJB。 EJB中JNDI的使用源码例子 1个目标文件,JNDI的使用例子,有源代码,可以下载参考,JNDI的使用,初始化Context,它是连接JNDI树的起始点,查找你要的对象,打印找到的对象,关闭Context…… ftp文件传输 2个目标文件,FTP的目标是:(1)提高文件的共享性(计算机程序和/或数据),(2)鼓励间接地(通过程序)使用远程计算机,(3)保护用户因主机之间的文件存储系统导致的变化,(4)为了可靠和高效地传输,虽然用户可以在终端上直接地使用它,但是它的主要作用是供程序使用的。本规范尝试满足大型主机、微型主机、个人工作站、和TACs 的不同需求。例如,容易实现协议的设计。 Java EJB中有、无状态SessionBean的两个例子 两个例子,无状态SessionBean可会话Bean必须实现SessionBean,获取系统属性,初始化JNDI,取得Home对象的引用,创建EJB对象,计算利息等;在有状态SessionBean中,用累加器,以对话状态存储起来,创建EJB对象,并将当前的计数器初始化,调用每一个EJB对象的count()方法,保证Bean正常被激活和钝化,EJB对象是用完毕,从内存中清除…… Java Socket 聊天通信演示代码 2个目标文件,一个服务器,一个客户端。 Java Telnet客户端实例源码 一个目标文件,演示Socket的使用。 Java 组播组中发送和接受数据实例 3个目标文件。 Java读写文本文件的示例代码 1个目标文件。 java俄罗斯方块 一个目标文件。 Java非对称加密源码实例 1个目标文件 摘要:Java源码,算法相关,非对称加密   Java非对称加密源程序代码实例,本例中使用RSA加密技术,定义加密算法可用 DES,DESede,Blowfish等。   设定字符串为“张三,你好,我是李四”   产生张三的密钥对(keyPairZhang)   张三生成公钥(publicKeyZhang)并发送给李四,这里发送的是公钥的数组字节   通过网络或磁盘等方式,把公钥编码传送给李四,李四接收到张三编码后的公钥,将其解码,李四用张三的公钥加密信息,并发送给李四,张三用自己的私钥解密从李四处收到的信息…… Java利用DES私钥对称加密代码实例 同上 java聊天室 2个目标文件,简单。 java模拟掷骰子2个 1个目标文件,输出演示。 java凭图游戏 一个目标文件,简单。 java求一个整数的因子 如题。 Java生成密钥的实例 1个目标文件 摘要:Java源码,算法相关,密钥   Java生成密钥、保存密钥的实例源码,通过本源码可以了解到Java如何产生单钥加密的密钥(myKey)、产生双钥的密钥对(keyPair)、如何保存公钥的字节数组、保存私钥到文件privateKey.dat、如何用Java对象序列化保存私钥,通常应对私钥加密后再保存、如何从文件中得到公钥编码的字节数组、如何从字节数组解码公钥。 Java数据压缩与传输实例 1个目标文件 摘要:Java源码,文件操作,数据压缩,文件传输   Java数据压缩与传输实例,可以学习一下实例化套按字、得到文件输入流、压缩输入流、文件输出流、实例化缓冲
©️2020 CSDN 皮肤主题: 书香水墨 设计师:CSDN官方博客 返回首页
实付 49.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值