一文了解点特征直方图

点击上方“3D视觉工坊”,选择“星标”

干货第一时间送达

3D中特征检测和匹配的目标与2D中大致相同:从不同的角度查找可以与同一场景的扫描进行匹配。这些功能匹配可用于初始化oraidin注册。但是,3D数据的性质要求我们重新考虑什么指数比较适合用来计算。虽然没有具有相关强度的统一像素网格,但是却有了基本相同的非均匀数据点集合。

对于一个特定的点云,法线方向与该表面的曲率概率是基本的几何特征的描述。尽管计算简单,快速,但是在大多数情况下,点云将包含许多相似或相同的特征值,这使得无法获取更多信息和特征。我们着重介绍一些快速和高效的局部和全局3D点云特征检测算法。

表面法线估计

平面的法线向量是垂直于平面的单位向量,并且表面上某个点的法线向量定义为垂直于与表面相切的平面的向量。

检测点的法线向量的计算主要包括基于表面网格的求解方法和基于周围邻域中的点的分布的求解方法。

用于正常估计的不同区域选择

法线向量所在的轴是邻域分布的分散方向。假设距N个检测点的距离的半径位于r的附近,则相邻点与查询点p_i之间的协方差矩阵为:

计算C的特征值和特征向量,并按降序{λ1,λ2,λ3}和相应的特征向量{e1,e2,e3}排列特征值。

其中,最大值λ1表示邻域点主要集中在相应的特征向量e1上,最小值λ3表示邻域点e3最分散在相应的特征向量上,因此特征向量e3表示法线向量。

点特征直方图

点特征直方图(PFH)通过使用围绕点的多维直方图的平均曲率来编码点的k个最近邻点的几何特性。这个高维空间提供了一些有用的特征表示,而对于6维可以保持不变,并且可以应付相邻的不同采样密度和噪声水平。

PFH的影响范围

半径为r的球的球心及其所有相邻点相互连接形成网络。最终的PFH几何特征将是通过计算邻域中所有对点之间的变化关系而获得的直方图。

为了计算给定两个点和,pi和pj以及它们相关的法线ns和nj两者之间的相对差,我们在特定点处定义了固定坐标系。

使用上面的uvw坐标系,可以将ns法线和ni法线之间的差分解为以下3个角度差。

保存这些变量以及点之间的欧几里得距离,然后在计算所有对时将它们合并到直方图中。最终的描述符是每个变量的直方图的串联。

快点特征直方图

快点特征直方图(FPFH)是PFH的扩展,它具有PFH的这种几何特征,具有其大多数特征和相同的原理。

FPFH的输入也是具有正常信息的点云,输出是可以反映每个点周围邻域特征的直方图。但是与PFH不同,将采取一些简化和优化措施来加快FPFH的计算。

下面专门介绍FPFH如何通过简化和优化来加快计算速度。首先,对于每个点,使用类似于PFH的方法来计算三元组,并获得简化的点特征直方图,称为SPFH。使用加权的邻近SPFH来计算直方图的最终值,如下所示:

权重取决于给定距离度量空间上的中心点和相邻点。当然,这里也可以使用其他测量方法来设置该重量。

本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。

下载1

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:3D视觉即可下载 3D视觉相关资料干货,涉及相机标定、三维重建、立体视觉、SLAM、深度学习、点云后处理、多视图几何等方向。

下载2

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:3D视觉github资源汇总即可下载包括结构光、标定源码、缺陷检测源码、深度估计与深度补全源码、点云处理相关源码、立体匹配源码、单目、双目3D检测、基于点云的3D检测、6D姿态估计源码汇总等。

下载3

在「3D视觉工坊」公众号后台回复:相机标定即可下载独家相机标定学习课件与视频网址;后台回复:立体匹配即可下载独家立体匹配学习课件与视频网址。

重磅!3DCVer-学术论文写作投稿 交流群已成立

扫码添加小助手微信,可申请加入3D视觉工坊-学术论文写作与投稿 微信交流群,旨在交流顶会、顶刊、SCI、EI等写作与投稿事宜。

同时也可申请加入我们的细分方向交流群,目前主要有3D视觉CV&深度学习SLAM三维重建点云后处理自动驾驶、多传感器融合、CV入门、三维测量、VR/AR、3D人脸识别、医疗影像、缺陷检测、行人重识别、目标跟踪、视觉产品落地、视觉竞赛、车牌识别、硬件选型、学术交流、求职交流、ORB-SLAM系列源码交流、深度估计等微信群。

一定要备注:研究方向+学校/公司+昵称,例如:”3D视觉 + 上海交大 + 静静“。请按照格式备注,可快速被通过且邀请进群。原创投稿也请联系。

▲长按加微信群或投稿

▲长按关注公众号

3D视觉从入门到精通知识星球:针对3D视觉领域的知识点汇总、入门进阶学习路线、最新paper分享、疑问解答四个方面进行深耕,更有各类大厂的算法工程人员进行技术指导。与此同时,星球将联合知名企业发布3D视觉相关算法开发岗位以及项目对接信息,打造成集技术与就业为一体的铁杆粉丝聚集区,近2000星球成员为创造更好的AI世界共同进步,知识星球入口:

学习3D视觉核心技术,扫描查看介绍,3天内无条件退款

 圈里有高质量教程资料、可答疑解惑、助你高效解决问题

觉得有用,麻烦给个赞和在看~  

3D视觉工坊 CSDN认证博客专家 算法 3D视觉
个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
已标记关键词 清除标记
相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 书香水墨 设计师:CSDN官方博客 返回首页
实付 49.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值