AAAI2021论文:一个激光雷达点云的3D目标单步检测法CIA-SSD

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作者丨黄浴@知乎

来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/345296801

编辑丨3D视觉工坊

AAAI2021录取论文 “CIA-SSD: Confident IoU-Aware Single-Stage Object Detector From Point Cloud“,作者来自香港中文大学。

作者提供代码:(基于开源工具Det3D)https://github.com/Vegeta2020/CIA-SSD

其基本思想是校准单步目标检测中分类和定位两个任务,提出Confident IoU-Aware Single-Stage object Detector (CIA-SSD)。第一个是Spatial-Semantic Feature Aggregation(SSFA)模块,为了准确预测目标框和分类置信度,自适应地融合低端spatial feature和高端抽象semantic feature。而第二个是IoU-aware confidence rectification模块,对置信度进一步校准(rectified),使其和定位精度更加一致。最后采用Distance-variant IoU-weighted NMS获得更平滑的回归并避免冗余预测。

该文和SASSD方法,即CVPR2020论文 “Structure Aware Single-stage 3D Object Detection from Point Cloud“提出的,进行比较,如图直观结果:

如图所示是模型流水线:包括 (i) sparse convolutional network (SPConvNet) 对点云编码;(ii) SSFA 提取spatial-semantic features,其中有attentional fusion模块; (iii) 带有confidence function的multi-task head对分类置信度进行IoU-aware校准,采用Distance-variant-NMS做定位后处理。

SPConvNet基本follow以前SECOND设置,包括4个blocks,每个带几个submanifold SSC(即子流型稀疏卷积),一个SC(稀疏卷积)。

为抑制低IoU预测的不确定性,并增强鉴别低IoU预测和高IoU预测的能力,引入rectification item,即

这样得到一个multi-task head中的Confidence校准函数:

最后是NMS算法:

训练的loss函数,基本按传统来,即Focal loss, Smooth-L1 loss, 分类cross-entropy loss (Lcls), 回归 (Lbox), 方向分类 (Ldir)。加一个IoU的规范化项,即

 

用于Smooth-L1的IoU loss (Liou)。注:只有正样本才做。这样总loss:

实验中,CIA-SSD平均推理时间30.76ms, 包括 (i) 网络推送之前的数据处理2.84ms; (ii) 网络数据处理24.33ms;(iii) 后处理3.59ms。

实验结果对比表:

一些直观例子:

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