一文详解固态激光雷达的里程计(loam_livox)

 

Loam livox(2019 IROS)

介绍: 大疆出品,必属精品。 固态激光雷达里程计的工作现阶段还是比较少的,大疆自己出了固态激光雷达后在LOAM的基础上改进了一个适用于固态激光雷达的里程计,该系统可以用在小视场角和非重复性扫描的雷达上。

代码地址:在公众号「3D视觉工坊」,后台回复「loam_livox」,即可直接下载。

需要知道的介绍

需要知道的是(文章最后有相关的技术手册):

  • 固态激光雷达的视角很小,Livox MID40的视角仅有38.4度。但是想要获得大的视角可以使用多个固态的激光雷达(比如MID-100其实就是3个MID-40)。

  • 扫描图案不均匀,原来的激光雷达规则扫描,极大的简化了特征提取和匹配。但是固态激光雷达扫描不均匀Livox MID40扫描的图案类似花瓣,相邻的两次扫描距离很远。

3D视觉工坊 CSDN认证博客专家 算法 3D视觉
个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
已标记关键词 清除标记
相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 书香水墨 设计师:CSDN官方博客 返回首页
实付 49.90元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值