一文详解ORB-SLAM3

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摘要

ORB-SLAM3是一个支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统,可以在单目,双目和RGB-D相机上利用针孔或者鱼眼模型运行。

他是第一个基于特征的紧耦合的VIO系统,仅依赖于最大后验估计(包括IMU在初始化时)。这样一个系统的效果就是:不管是在大场景还是小场景,室内还是室外都能鲁棒实时的运行,在精度上相比于上一版提升了2到5倍。本文的第二个创新点是根据改进recall的新的重定位模块来构建的混合地图,因为这个模块他可以让ORB-SLAM3在特征不是很好的场景中长期运行:当里程计失败的时候,系统会重新构建地图并将这个地图和原来构建的地图对齐。和那些仅利用最新的几帧数据的里程计相比,ORB-SLAM3是第一个能够在所有算法阶段重用所有先前信息的系统。这样的机制就可以在BA的时候用有共视关系的关键帧,即使两帧在时间相差很远,或者来自原来的建图过程。

这个系统在EuRoC数据集上达到了平均3.6cm的精度

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