一分钟详解线结构光扫描系统

前言

利用视觉进行测距,大家都知道哪些方案呢?除了常见的传统的双目立体视觉(可以参见《立体视觉动态测量技术》)、TOF技术、面结构光技术(可以参见《3D Scanner相机》),当然还有很多种方案,此处我们介绍线结构扫描技术,本文也经师兄授权转载自公众号——机器视觉检测与自动化。

值得一提的是,该工作主要由我们老师及我的同门与师兄师弟共同完成。好了,废话就说到这里啦,开始步入正题。

系统简介

针对车间现场对零部件高精度三维测量的需求,本产品通过高品质的立体相机 成像系统和激光扫描头的组合,构成了三维激光扫描测量解决方案。

静态场景测量

激光扫描系统能够精确测量静态场景,提供场景三维数据给机器人使其能够在抓取工件之前定位工件,并且计算出最佳的抓取位姿。激光扫描系统使用先进的技术,是目前在恶劣的工业环境中提高工件测量效率的理想选择。

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卓越性能

  • 使用对象广,无论反光金属件、黑色铸造件,还是高温锻造件

  • 易学易用,便携式现场快捷测量

  • 丰富的操作模式(手动操作,软件命令操作)

  • 支持所有主流三维 CAD 模型输入、输出

  • 可开发性,采用离线应用平台可进行深度定制用户专用应用

  • 尺寸小巧,高度方向上和鼠标一样的大小

在强大的配套软件辅助下能够胜任以下任务:

  • 三维特征识别,完整的几何检测能力

  • 自动化形位公差检测

  • 快速对齐定位,位置姿态检测

  • 无标志点的点云配准和曲面重建

  • 曲面质量检测,特征分析

  • 高品质质量检测报告

优势

  • 静态物体的三维测量 

  • 精确的、快速的 3D数据测量

  • 大视场

  • 不受环境光影响

应用案例

在机器人3D 引导中的应用

基于激光扫描技术和 3D 物体识别技术开发的机器人 3D视觉引导系统,可对较大测量深度范围内散乱堆放的零件进行全自由的定位和拾取。相比传统的2D 视觉定位方式只能对固定深度零件进行识别且只能获取零件的部分自由度的位置信息,具有更高的应用柔性和更大的检测范围。可为机床上下料、零件分拣、码垛堆叠等工业问题提供有效的自动化解决方案。

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通过自主开发的激光扫描系统可以准确并且快速地获取场景的三维点云,通过3D 识别算法可实现在对点云中的多种目标物体进行识别和位姿估计。该套扫描系统可以用来测量各种材质和颜色的零件,包括白色/黑色塑料件、普通反光金属件等,以下是各种零件的测量结果。

黑色/白色塑料件

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光滑铝件

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逆向工程

基于激光扫描技术和高精度转台标定技术开发的物体全方位重建系统,可以对绝大多数文物进行全方位扫描,从而获取其 3D 模型。该系统可以解决手工测绘中难以准确、清晰地表现出文物建筑现状的问题,并且对于保护文物、建立文物档案有着非常重要的意义。

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将大卫石膏模型放在转台上,然后使用激光扫描系统从各个角度测量,最后将测量的点云模型进行拼接,获得完整的大卫点云模型。转台每次旋转 45°,共旋转 8次,每次旋转后激光扫描系统将会扫描大卫模型,获取石膏像部分点云模型

部分现场图片

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部分模型截图

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拼接后的大卫模型

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型面检测

叶片在航空、汽车、能源等领域都有广泛的应用叶片是汽轮发电机和蜗轮发动机的重要零件之一,传统叶片高精度三维轮廓测量方法成本高、效率低,相比传统方法,使用激光扫描系统测量叶片有着非常大的优势,它可以集快速测量、自动误差分析并出精度报告、无人化干预为一体,大大提高叶片测量的效率。

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产品系列

Laser Vison-1500D

Laser Vison-1500D 是一套大视场的快速三维测量系统,可以在 6-7s内快速完成场景的三维测量,测量深度 1500mm,精度为 0.3mm。将视觉系统固定好后,只需点击软件上的一

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Laser Vison-350D

Laser Vison-350D是一套高精度的便携式三维测量系统,可以在 6-7s内快速完成场景的三维测量,测量深度为 350mm,精度为 0.05mm。将视觉系统固定好后,只需点击软件上的一个按钮即可实现场景的三维测量。相对LaserVison-1500D 来说,该系统体积小,集成化程度高,并且添加了视场中心定位模块,方便用户调节视场位置。

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技术参数

特性

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视频

联系邮箱:zhengzl@hust-wuxi.com

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「3D视觉技术交流群」目前共总结与交流的主题包括如下:

一 2D视觉

1)相机标定 

2)图像处理基础 

3)相机与镜头 

二 手眼标定 

三 3D视觉 

四 编程技巧 

五 VSLAM技术

1)ubuntu系统 

2)VSLAM

六 深度学习

七 结构光视觉 

八 优化加速

九 读书笔记

十 其他 

1)星球建设

2)工具与课件

这里,我们只侃技术

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3D视觉工坊 CSDN认证博客专家 算法 3D视觉
个人公众号:3D视觉工坊。公众号特邀嘉宾及合伙人,先后就职于国内知名研究机构、自动驾驶公司、海康研究院,主要研究方向为深度学习、目标检测、语义分割、图像处理、自动驾驶感知算法等,CSDN博客专家。博主先后任职于国内知名研究院、知名大厂,致力于3D视觉算法、VLAM算法开发,涉及相机标定、手眼标定、结构光、点云后处理、三维重建等相关领域的研究,同时也是CSDN博客专家。3D视觉工坊坚持原创,近一年来输出了非常多的高质量文章,获得了粉丝的一致好评,我们将始终坚持走原创路线,打造一个铁杆粉丝的聚集区。
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很好很详细的资料,看了考试应该没问题的,大家快来下吧!单片机原理复习资料(一)  填空题: 1.MCS—51单片机引脚信号中,信号名称带上划线的表示该信号 或 有效。 2.通过堆栈操作实现子程序调用,首先要把 的内容入栈,以进行断点保护。调用返回时再进行出栈操作,把保护的断点送回 。 3.某程序初始化时使(SP)=40H,则此堆栈地址范围为 ,若使(SP)=50H,则此堆栈深度为 。 4.在相对寻址方式中,“相对”两字是指相对于 ,寻址得到的结果是 。在寄存器寻址方式中,指令中指定寄存器的内容就是 。在变址寻址方式中,以 作变址寄存器,以 或 作基址寄存器。 5.假定累加器(A)=49H,执行指令: 201AH: MOVC A,@A+PC 后,送入A的是程序存储器 单元的内容。 6.若(DPTR)=5306H,(A)=49H,执行下列指令: MOVC A,@A+DPTR 后,送入A的是程序存储器 单元的内容。 7.假定(SP)=45H,(ACC)=46H,(B)=47H,执行下列指令: PUSH ACC PUSH B 后,(SP)= ,(46H)= ,(47H)= 。 8.假定(SP)=47H,(46H)=46H,(47H)=47H。执行下列指令: POP DPH POP DPL 后,(DPTR)= ,(SP)= 。 9.若(A)=56H,(R0)=56H,(56H)=56H。执行指令: ADD A,@R0 后,(A)= ,(CY)= ,(AC)= ,(OV)= 。 10.若(A)=0FFH,(R0)=46H,(46H)=0FFH,(CY)=1。 执行指令: ADDC A,@R0 后,(A)= ,(CY)= ,(AC)= ,(OV)= 。 11.假定(A)=45H,(B)=67H。执行指令: MUL AB 后,寄存器(B)= ,累加器(A)= ,(CY)= ,(OV)= 。 12.假定(A)=0FCH,(B)=35H。执行指令: DIV AB 后,累加器(A)= ,寄存器(B)= ,(CY)= ,(OV)= 。 13.执行如下指令序列: MOV C,P1.0 ANL C,P1.1 OR C,/P1.2 MOV P1.3,C 后,所实现的逻辑运算式为 。 14.假定addr11=00100011001B,标号MN的地址为2099H。执行指令: MN:AJMP addr11 后,程序转移到地址 去执行。 15.假定标号MN的地址为2000H,标号XY值为2022H。应执行指令: MN:SJMP XY 该指令的相对偏移量为 。 16.累加器A中存放着一个其值小于63的8位无符号数,CY清“0”后执行指令: RLC A RLC A 则A中数变为原来的 倍。 17.在MCS—51单片机系统中,采用的编址方式是 。MCS—51可提供 和 两种存储器,其编址方式为 ,扩展后其最大存储空间分别为 和 。对80C51而言,片内ROM和片外ROM的编址方式为 ,片外ROM的地址从 开始;片内RAM和片外RAM的编址方式为 ,片外RAM的地址从 开始。 18.为实现内外程序存储器的衔接,应使用 信号进行控制,对8031, EA= ,CPU对 进行寻址;对80C51, EA=1,CPU对 寻址。 19.访问内部RAM使用 指令,访问外部RAM使用 指令,访问内部ROM使用 指令,访问外部ROM使用 指令。 20.当计数器产生记数溢出时,定时器/记数器的TF0(TF1)位= 。对记数溢出的处理,在中断方式时,该位作为 位使用;在查询方式时,该位作为 位使用。 21.在定时器工作方式0下,计数器的宽度为 位,其记数范围为 ,如果系统晶振频率为6MHZ,则最大定时时间为 。 22.利用定时器/计数器产生中断时,应把定时器/计数器设置成 工作状态,当计数器设置成方式0时,记数初值应为 ;设置成方式1时,记数初值应为 ;设置成方式2或方式3时,记数初值应为 。 23.对单片机而言,连接到数据总线上的输出口应具有 功能,连接到数据总线上的输入口应具有 功能。 24.在多位LED显示器接口电路的控制信号中,必不可少的是 控信号和 控信号。 25.与8255比较,8155的功能有所增强,主要表现在8155具有 单元的 和一个 位的 。 26.单片机实现数据通讯时,其数据传送方式有 和 两种。串行数据传送方式分为 和 两种。 27.专用寄存器“串行发送数据缓冲寄存器”,实际上是 寄存器和 寄存器的总称。 28.在串行通讯中,若发送方的波特率为1200bps,则接收方的波特率为 。 29.D/A转换电路之前必须设置数据锁存器,这是因为 。 30.对于由8031构成的单片机应用系统,EA脚应接 ,中断响应并自动生成长调用指令LCALL后,应转向 去执行中断服务程序。 单选题: 1.80C51与8031的区别在于 内部ROM的容量不同 内部RAM的容量不同 内部ROM的类型不同 80C51使用EEPROM,而8031使用EPROM 2.PC的值是 A.当前指令前一条指令的地址 B.当前正在执行指令的地址 C.下一条指令的地址 D.控制器中指令寄存器的地址 3.假定(SP)=37H,在进行子程序调用时把累加器A和断点地址进栈保护后,SP的值为 A.3AH B.38H C.39H D.40H 4.在80C51中,可使用的堆栈最大深度为 A.80个单元 B.32个单元 C.128个单元 D.8个单元 5.在相对寻址方式中,寻址的结果体现在 A.PC中 B.累加器A中 C.DPTR中 D.某个存储单元中 6.在寄存器间接寻址方式中,指定寄存器中存放的是 A.操作数 B.操作数地址 C.转移地址 D.地址偏移量 7.执行返回指令时,返回的断点是 A.调用指令的首地址 B.调用指令的末地址 C.返回指令的末地址 D.调用指令下一条指令的首地址 8.可以为访问程序存储器提供或构成地址的有 A.只有程序计数器PC B.只有PC和累加器A C.只有PC、A和数据指针DPTR D.PC、A、DPTR和堆栈指针SP 9.若原来工作寄存器0组为当前寄存器组,现要改2组为当前寄存器组,不能使用指令 A.SETB PSW.3 B.SETB D0H.4 C.MOV D0H,#10H D.CPL PSW.4 10.执行以下程序段 MOV SP,#40H MOV B,#30H MOV A,#20H PUSH B PUSH ACC POP B POP ACC 后,B和A的内容分别为 A.20H,30H B.30H,20H C.40H,30H D.40H,20H 11.执行以下程序段 MOV R0,#70H MOV A,R0 RL A MOV R1,A RL A RL A ADD A,R1 MOV @R0,A 后,实现的功能是 A.把立即数70H循环左移3次 B.把立即数70H×10 C.把70H单元的内容循环左移3次 D.把70H单元的内容×10 12.下列叙述中,不属于单片机存储器系统特点的是 A.扩展程序存储器与片内程序存储器存储空间重叠 B.扩展数据存储器与片内数据存储器存储空间重叠 C.程序和数据两种类型的存储器同时存在 D.芯片内外存储器同时存在 13.如在系统中只扩展两片Intel2764,其地址范围分别为0000H~1FFFH、8000H~9FFFH,除应使用P0口的8条口线外,至少还应使用P2口的口线 A.6条 B.7条 C.5条 D.8条 14.下列有关MCS—51中断优先级控制的叙述中,错误的是 A.低优先级不能中断高优先级,但高优先级能中断低优先级 B.同级中断不能嵌套 C.同级中断请求按时间的先后顺序响应 D.同级中断按CPU查询次序响应中断请求 15.执行中断返回指令,要从堆栈弹出断点地址,以便去执行被中断了的主程序。从堆栈弹出的断点地址送给 A.A B.CY C.PC D.DPTR 16.中断查询确认后,在下列各种单片机运行情况中,能立即进行响应的是 A.当前指令是ORL A,Rn指令 B.当前正在执行RETI指令 C.当前指令是MUL指令,且正处于取指令机器周期 D.当前正在进行1优先级中断处理 下列功能中不是由I/O接口实现的是 A.数据缓冲和锁存 B.数据暂存 C.速度协调 D.数据转换 18.为给扫描法工作的键盘提供接口电路,在接口电路中需要 A.一个输入口 B.一个输出口 C.一个输入口和一个输出口 D.两个输入口 19.下列理由中,能说明MCS—51的I/O编址是统一编址方式而非独立编址方式的理由是 用存储器指令进行I/O操作 有专用的I/O指令 有区分存储器和I/O的控制信号 I/O和存储器的地址可以重叠 20.把8155的A2、A1、A0分别与80C51的P0.2、P0.1、P0.0连接,则8155的PA、PB、PC口的地址可能是 A.××00H~××03H B.00××H~03××H C.××01H~××03H D.××00H~××02H 21.调制解调器(MODEM)的功能是 A.串行数据与并行数据的转换 B.数字信号与模拟信号的转换 C.电平信号与频率信号的转换 D.基带传送方式与频带传送方式的转换 22.通过串行口发送数据时,在程序中应使用 A.MOVX SBUF,A B.MOVC SUBF,A C.MOV SUBF,A D.MOV A,SUBF 23.通过串行口接收数据时,在程序中应使用 A.MOVX A,SBUF B.MOVC A,SUBF C.MOV SUBF,A D.MOV A,SUBF 24.在多机通讯中,有关第9数据位的说明中,正确的是 A.接收到的第9数据位送SCON寄存器的TB8中保存 B.帧发送时使用指令把TB8位的状态送入移位寄存器的第9位 C.发送的第9数据位内容在SCON寄存器的RB8中预先准备好 D.帧发送时使用指令把TB8位的状态送入发送SBUF中 25.在使用多片DAC0832进行D/A转换,并分时输入数据的应用中,它的两级数据锁存结构可以 A.提高D/A转换速度 B.保证各模拟电压能同时输出 C.提高D/A转换精度 D.增加可靠性 26.8279芯片与80C51接口电路时,其内部时钟信号是由外部输入的时钟信号经过分频产生的。如80C51的fosc=6MHz,8279为取得100KHz的内部时钟信号,则其定时值为 A.20D B.10D C.20H D.10H 分析程序后,回答问题。 若(A)=80H,R0=17H,(17H)=34H,执行下段程序后,(A)=? ANL A,#17H ORL 17H,A XRL A,@R0 CPL A 写出程序执行后有关寄存器和RAM中有关单元的内容: MOV 30H,#A4H MOV A,#0D6H MOV R0,#30H MOV R2,#47H ANL A,R2 ORL A,R0 SWAP A CPL A XRL A,#0FFH ORL 30H,A 下列程序执行后,(SP)=? (A)=? (B)=? ORG 2000H MOV SP,#40H MOV A,#30H LCALL 2500H ADD A,#10H MOV B,A SJMP $ ORG 2500H MOV DPTR,#200AH PUSH DPL PUSH DPH RET 在程序存储器中,数据表格为: 1010H:02H 1011H:04H 1012H:06H 1013H:08H 执行程序 1000H:MOV A,#0DH 1002H:MOVC A,@A+PC 1003H:MOV R0,A 问结果:(A)=? (R0)=? (PC)=? 在程序存储器中,数据表格为: 7010H:02H 7011H:04H 7012H:06H 7013H:08H 执行程序 1004H:MOV A,#10H 1006H:MOV DPTR,#7000H 1009H:MOVC A,@A+DPTR 问结果:(A)=? (PC)=? 程序如下: CLR RS1 CLR RS0 MOV A,#38H MOV R0,A MOV 29H,R0 SETB RS0 MOV C,RS0 MOV R1,A MOV 26H,A MOV 28H,C ADDC A,26H 试问:(1)区分哪些是位操作指令?哪些是字节操作指令? (2)写出程序执行后有关寄存器和RAM中有关单元的内容。 设单片机采用6MHz晶振,计算如下一段程序的执行时间,并说明这段程序的作用。 MOV R0,#20H MOV R3,#05H MOV A,@ R0 CPL A ADD A,#01H MOV @ R0,A NEXT: INC R0, MOV A,@ R0 CPL A ADDC A,#00H MOV @ R0,A DJNZ R3,NEXT SJMP $ 用80C51单片机的P1端口作输出,经驱动电路接8只发二极管,如图,输出位是“1”时,发二极管点亮,输出“0”时为暗。试分析下述程序执行过程及发二极管点亮的工作规律。 LP:MOV P1,#81H LCALL DELAY MOV P1,#42H LCALL DELAY MOV P1,#24H LCALL DELAY MOV P1,#18H LCALL DELAY MOV P1,#24H LCALL DELAY MOV P1,#42H LCALL DELAY SJMP LP 子程序: DELAY:MOV R2,#0FAH L1:MOV R3,#0FAH L2:DJNZ R3,L2 DJNZ R2,L1 RET 改错题: 把在R4和R5中的两字节数取补(高位在R4中): CLR C MOV A,R5 CPL A INC A MOV R5,A MOV A,R4 CPL A ADDC A,#00H MOV R4,A SJMP $ 问答题 单片机MCS—51系列产品80C51/87C51/80C31三种单片机的区别是什么?如何选用? 试说明MCS—51单片机内部程序存储器中6个特殊功能单元(5个中断源和1个复位)的作用及在程序编制中如何使用? 内部RAM低128单元划分为哪3个主要部分?说明各部分的使用特点。 堆栈有哪些功能?堆栈指示器(SP)的作用是什么?在程序设计时,为什么还要对SP重新赋值?如果CPU在操作中要使用两组工作寄存器,你认为SP的初值应为多大? 开机复位后,CPU使用的是哪组工作寄存器?它们的地址是什么?CPU如何确定和改变当前工作寄存器组? MCS—51单片机运行出错或程序进入死循环,如何摆脱困境? 在MCS—51单片机系统中,外接程序存储器和数据存储器共用16位地址线和8位数据线,为什么不会发生冲突? 一个定时器的定时时间有限,如何实现两个定时器的串行定时,以满足较长定时时间的要求? 使用一个定时器,如何通过软硬件结合的方法,实现较长时间的定时? 10.MCS—51单片机属哪一种I/O编址方式?有哪些特点可以证明。 11.多片D/A转换器为什么必须采用双缓冲接口方式? 12.说明利用MCS-51单片机的串行口进行多机通信的原理,应特别指出第9数据位在串行通信中的作用及在多机通信时必须采用主从式的原因。 单片机的fosc=12MHZ,要求用T0定时150μs,分别计算采用定时方式0、定时方式1和定时方式2时的定时初值。 单片机的fosc=6MHZ,问定时器处于不同工作方式时,最大定时范围分别是多少? 编程题: 程序实现c=a2+b2。设a、b均小于10,a存在31H单元,b存在32H单元,把c存入33H单元。 软件延时方法实现变调振荡报警:用P1.0端口输出1KHz和2KHz的变调音频,每隔1s交替变换一次。 使用定时器中断方法设计一个秒闪电路,让LED显示器每秒钟有400ms点亮。假定晶振频率为6MHz,画接口图并编写程序。 以80C51串行口按工作方式1进行串行数据通信。假定波特率为1200bps,以中断方式传送数据,请编写全双工通信程序。 以80C51串行口按工作方式3进行串行数据通信。假定波特率为1200bps,以中断方式传送数据,请编写全双工通信程序。 甲乙两台单片机利用串行口方式1通讯,并用RS—232C电平传送,时钟为6MHz,波特率为1.2K,编制两机各自的程序,实现把甲机内部RAM50H~5FH的内容传送到乙机的相应片内RAM单元。 设计一个80C51单片机的双机通信系统,并编写程序将甲机片外RAM3400H~3500H的数据块通过串行口传送到乙机的片外RAM4400H~4500H单元中去。 求8个数的平均值,这8个数以表格形式存放在从table开始的单元中。 在外部RAM首地址为table的数据表中,有10个字节的数据。编程将每个字节的最高位无条件地置“1”。 单片机用内部定时方法产生频率为100KHz等宽矩形波,假定单片机的晶振频率为12MHz,请编写程序。 假定单片机晶振频率为6MHz,要求每隔100ms,从外部RAM以data开始的数据区传送一个数据到P1口输出,共传送100个数据。要求以两个定时器串行定时方法实现。 用定时器T1定时,使P1.2端电平每隔1min变反一次,晶振为12MHz。 设定时器/计数器T0为定时工作方式,并工作在方式1,通过P1.0引脚输出一周期为2ms的方波,已知晶振频率为6MHZ,试编制程序。 若80C51单片机的fosc=6MHZ,请利用定时器T0定时中断的方法,使P1.0输出如图所示的矩形脉冲。 80C51单片机P1端口上,经驱动器接有8只发二极管,若晶振频率为6MHZ,试编写程序,使这8只发管每隔2s由P1.0~P1.7输出高电平循环发。 从片外RAM2000H地址单元开始,连续存有200D个补码数。编写程序,将各数取出处理,若为负数则求补,若为正数则不予处理,结果存入原数据单元。 80C51单片机接口DAC0832D/A变换器,试设计电路并编制程序,使输出如图所示的波形。 PC/XT的D/A接口使用DAC0832。其有关信号接线如图所示,其输出电压V0和输入数字量DI7-DI0之间呈线性且如表所示。现要求V0从零开始按图示波形周期变化(周期可自定)。试用汇编语言编写其控制部分程序。 七、画接口电路图: 1.以两片Intel2716给80C51单片机扩展一个4KB的外部程序存储器,要求地址空间与80C51的内部ROM相衔接,请画出接口图。 2.微型机PC的RS-232接口与MCS-51单片机程序通信接口的电路原理图。 3.MCS-51单片机系统中外部扩展程序存储器和数据存储器共用16位地址线和8位数据线,如何处理不会发生冲突?试画出MCS-51单片机外扩展ROM(2732EPROM)和RAM(6116)的系统线原理图,并说明其工作过程。 一片6116芯片(2K×8)和一片27128芯片(16K×8)构成存储器系统,要求存储器的起始地址为0000H,且两存储器芯片的地址号连续,试画出连线原理图,并说明每一芯片的地址范围。 用74LS138设计一个译码电路,利用80C51单片机的P0口和P2口译出地址为2000H ~ 3FFFH的片选信号CS 。 用一片74LS138译出两片存储器的片选信号,地址空间分别为1000H~1FFFH,3000H~3FFFH。试画出译码器的接线图。 80C31单片机要扩展4K字节外部RAM,要求地址范围为1000H~1FFFH,请画出完整的电路图。
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